2.5mm软体连续体机器人

深达第6级支气管

专为支气管镜设计的超细软体机器人，可在肺部外周半自主导航。

van Lewen, Daniel · Yitong, Lu · Frank, Julia-Wise · Armaan, Vasowalla · Christopher, Wu · Jennifer, Yeo · Billatos, Ehab · Russo, Sheila · ORecord 科技单元

IEEE Robotics and Automation Letters 2025

具体参数

外径 / Outer Diameter

{'zh': '2.5', 'en': '2.5'} mm

可到达支气管代次 / Bronchial Generation Reached

{'zh': '6', 'en': '6'}

平均目标误差 / Average Target Error

{'zh': '1.1', 'en': '1.1'} mm

技术优势

细到能进第6级支气管

机器人外径仅2.5 mm，使其能深入外周肺分支——体外实验中已抵达第6代支气管并穿出模型。

目标误差仅1.1 mm

在体外肺模型中多次导航实验得出平均目标位置误差为1.1 mm，验证了系统精确性。

半自主导航无需全程手动

借助YOLO视觉算法和预规划路径，机器人可自主朝目标分支转向，操作者只需高层指令。

应用场景

• 微创手术机器人：用于肺外周病灶活检，以柔软细小结构减少组织损伤。
• 医疗软体机器人：连续体设计适应复杂气道，为柔性机器人进入体内提供范例。
• 导管导航：结合电磁跟踪和视觉伺服，实现导管自主导向目标分支。
• 术中成像：内置摄像头实时反馈，辅助术中无辐射导航决策。