双点吸力夹具

欠约束稳定夹持

通过反馈控制稳定欠约束工件的运动，仅用两点接触即可夹持易碎工件，最小化接触损伤。

Shi, Kaige · 李新

Robotics and Computer-Integrated Manufacturing 2024

参数信息

接触点数

2

技术优势

接触点只剩两个

上表面边缘仅两个接触点，比已报道的三点接触方案进一步减少接触面积和潜在损伤。

能稳定欠约束工件

针对负刚度效应设计零刚度吸力单元，利用闭环压力反馈将不稳定运动稳定化。

不挑工件参数和表面

基于动力学模型设计的自适应鲁棒控制器，可处理惯性参数未知且上表面不规则的工件。

应用场景

• 晶圆搬运：晶圆搬运时用两点夹持代替三点，减少表面接触损伤。
• 精密装配：装配中对易碎或形状不规则的零件进行低接触定位。
• 易碎件抓取：抓取易碎件时最小化接触，防止划伤或压痕。