15厘米障碍物可监测
专为铁路场景标定的机械式扫描系统，可稳定识别轨道上的小型侵限目标。
Nan, Zongliang · Zhu, Guoan · Xu, Zhang · 林学春 · 杨盈莹
Remote Sensing 2024
系统在实验场数据集上监控障碍物的尺寸可达 15 cm × 15 cm × 15 cm，这意味着可以防止小型物体（如工具或石块）被漏检。
提出改进的 Robust ICP 算法，用于背景与前景点云配准，可以更好地应对铁路场景中的动态变化和噪声。
从点云变换标定到障碍物识别，系统提供了一整套算法，包括 RS-Lo-RANSAC 分割和 VFOR 识别，开箱即用。