适应不同小肠褶皱
针对小肠环形褶皱和肿瘤两种主要阻力源，该机器人的运动模式（小幅周期接触与大幅越障）不受褶皱形状和杨氏模量影响，为肠道检测和病变识别提供了稳定平台。
Yin, Shan · 严尧 · Páez Chávez J. · Liu, Yang
Communications in Nonlinear Science and Numerical Simulation 2023
褶皱形状仅在大激励周期时显著影响动力学，两种基本运动模式在所有褶皱形状下均主导。
杨氏模量（组织刚度）的变化同样只在大的激励周期下显著影响动力学，运动模式保持稳定。