点云引导的鞍形焊缝机器人

自适应多层多道

用3D视觉扫描鞍形焊缝，自主规划多层多道填充路径，替代人工焊接并保证一致性。

Mingzhen, Rao · Kai, Liu · Sheng, Zhongxi · Xiao, Runquan · Xiao, Yang · Wei, Zhang · Zhengbin, Zhong · Yang, Lu · Chen, Huabin

Journal of Manufacturing Processes 2024

参数信息

配准精度

0.2 mm

方向方程生成间隔

2 °

技术优势

配准够准

Tr-ICP算法实现点云精确配准，欧氏距离在0.2 mm以内，为后续路径规划提供可靠位姿。

少示教

基于点云提取特征并自动生成多层多道焊接路径，无需逐点人工示教。

能纠偏

提取坡口上下边缘点并修正加工与装配误差，适应实际工件差异。

应用场景

• 锅炉集箱焊接：替代人工焊接，提升集箱管座焊缝一致性与效率。
• 管道预制：用于管道预制中鞍形相贯线接头的自动化焊接。
• 复杂曲面焊接：点云适应复杂空间曲线，完成多道填充。