开关切换控制器

低保守数据驱动

一种利用虚拟时钟方法的数据驱动控制器设计，可在无噪声可测状态下实现非保守控制，并在噪声环境下显著优于传统增益控制器。

李亚鹏 · 王韬 · Xiang, Weiming

ISA Transactions 2025

技术优势

无模型也能设计

无需系统模型，仅利用数据即可设计切换系统控制器，避免了建模误差带来的保守性。

非保守设计

在无噪声且状态可测情形下，所提控制器设计方法在特定条件下是非保守的。

噪声下性能更优

在噪声环境中，所设计控制器的H∞性能显著优于基于传统方法的增益控制器。

应用场景

• 先进机器人：为切换运动模式的机器人提供无需精确模型的鲁棒控制算法，提升复杂工况下的稳定性。
• 机械工程：用于机械系统中存在多工作模式切换的控制器设计，如变负载或变结构设备。
• 人工光合作用：为人工光合作用系统中光照或反应条件切换提供低保守性的控制策略。
• 工业机器人：支持工业机器人在不同任务间快速切换时的控制器设计，减少对精确动力学模型的依赖。