动态观测器阻抗控制器

力控精度提升78%

面向机器人刃磨的接触力动态观测与分区控制，让复杂曲面叶片的轮廓精度不再受余量不均拖累。

Mu, Yilin · 邹莱 · Wang, Ziling · Li, Heng · Shengbo, Yan · 王文玺

Robotics and Computer-Integrated Manufacturing 2025

参数信息

力控制精度提升

78.27 %

表面轮廓精度（区域1）

0.244 mm

技术优势

力控更准

基于动态观测器的自适应阻抗控制器将力控精度较无控制器提升78.27%。

分区补偿

根据理想法向接触力变化划分区域，分别确定参考力，以应对不均余量。

应用场景

• 机器人磨抛：替代人工或传统磨削，实现复杂曲面叶片高精度轮廓加工。
• 航空发动机叶片加工：改善涡轮叶片轮廓精度，提升发动机性能与可靠性。
• 精密力控执行器：作为力控执行器核心算法，实现高精度接触力跟踪。