低摩擦且低滞后
该弹性驱动器通过拉伸弹簧阵列实现全工作范围内一致的旋转刚度，兼顾出色的顺应性与7 Hz的力矩跟踪带宽。
Zhao, Weihao · Junbei, Liao · Qian, Wei · Yu, Haoyong · 郭朝
Mechanism and Machine Theory 2024
弹簧阵列的独特几何结构使旋转刚度在整个工作范围内保持一致，从而提供可预测的力矩输出，简化控制。
弹性元件几乎不引入摩擦和滞后，从而保证力矩跟踪精度和力的透明度，有利于实现精细的力控制。
在保持低刚度带来的良好顺应性的同时，实现了7 Hz的力矩跟踪带宽，缓解了顺应性与带宽之间的冲突。