弯折缩短一体操控
这个纸折的连续体机械臂可以直接在磁共振成像环境下工作，用一根线缆同时控制弯曲和缩短两种变形。
党宇 · 张景宇 · 陈絜 · Jiang, Tianyu · 韩建达 · ORecord 科技单元
Soft Robotics 2024
由一张纸和一根线缆构成，没有任何金属部件，因此可以在强磁场下安全使用，不会产生伪影或危险。
通过一根线缆同时控制弯曲和缩短，简化了驱动系统的复杂度，便于集成到狭小的MRI孔内。
结合Koopman算子和LQR控制，在不同安装方向下均能实现轨迹跟踪，克服了重力效应的干扰。