触觉连续体机器人手指

四模态皮肤触觉反馈

该双HCR指尖装置能同时呈现皮肤拉伸、滑动、法向压痕和振动四种触觉，区别于只能输出单一模态的传统设备。

Lin, Jui Te · Aedan, Mangan · Morimoto, Tania K. · ORecord 科技单元

IEEE Robotics and Automation Letters 2025

具体参数

模态识别准确率

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技术优势

一个指尖四种触感

双HCR利用连续体机器人的尖端和本体同时产生法向压痕、皮肤拉伸、滑动和振动，无需更换附件或切换设备。

识别几乎不出错

用户能正确分辨当前呈现的是哪种触觉模态，准确率高达90%，说明各模态输出明确、混叠低。

应用场景

• 软体机器人触觉交互：为软体机器人提供指尖级多模态触觉反馈，增强遥操作灵巧性。
• 电子皮肤触觉反馈：替代单一振动反馈，使电子皮肤能模拟真实触觉的复合感知。
• 柔性器件人机界面：集成于柔性人机界面，让用户精准感受虚拟物体的质地与滑动。
• 生物材料与仿生触觉：模拟生物指尖的多模态机械感受器，用于仿生触觉研究。