定位精度优于0.22mm
针对翅片管U形弯管遮挡导致自动化焊接困难的痛点，该定位器结合激光视觉与机器人实时位姿，实现了异种复杂焊缝的快速高精度三维点云采集与参数计算，从而完成焊缝的精准定位，可直接集成到机器人焊接系统中替代人工检测。
王慧 · 黄禹 · 张国军 · 76253502 · 徐佳军 · Shida, Yang
AEJ - Alexandria Engineering Journal 2025
通过结合激光视觉传感器与机器人实时位姿，创新性地提出异种复杂焊缝的点云构建方法，使得在U形管遮挡下仍能快速高精度地采集翅片管点云。
提出的点云构建方法能够实现翅片管点云的快速高精度采集，为后续焊缝参数计算提供可靠数据。
通过提取翅片端面和管子的点云，完成圆形焊缝参数的计算，无需人工测量。
实验结果表明，本方法的焊缝定位精度优于0.22mm，满足翅片管焊接要求。