保留器械驱动通道
专为连续手术机器人设计，在感知三维力的同时保留中心通道用于穿过器械驱动丝，解决现有传感器占用机器人中心通道的难题。
Wang, Haodong · 杜志江 · Leyang, Wang · Yuxin, Zhang · Xiangrong, Wang · 高永卓 · Ren, Hongliang
IEEE Transactions on Instrumentation and Measurement 2023
通过特殊的光纤光栅布置，传感器保留中心通道，使器械驱动丝可以穿过，无需改动现有器械路径。
通过温度解耦算法消除温度对波长漂移的影响，使得力测量在温度变化环境下依然准确。
标定实验显示，各方向力分辨率分别达到 1.9, 2.4, 9.8 mN，满足精细手术操作需求。
传感器由轴向力感知区和径向力感知区组成，便于根据机器人末端结构进行适配和更换。