时序时间尺度变换技术

为时延最优控制问题提供一种更灵活的数值优化算法，允许每个控制分量独立划分时间段并选取切换时刻。

Yin, Chen · Xi, Zhu · 余长君 · Teo, Kok Lay

Communications in Nonlinear Science and Numerical Simulation 2024

技术优势

切换时刻独立

每个控制分量可以拥有不同的切换时刻，不再要求所有分量同步切换。

成本更低

数值结果表明，与传统方法相比，顺序时间尺度变换能获得更优的目标函数值。

策略更灵活

允许每个控制分量设置不同的分段数量，控制策略设计空间更大。

应用场景

• 机器人运动规划：机器人的多个关节可以独立规划切换时刻，运动更平滑、能耗更低。
• 工业过程控制：工业过程中各执行器的切换时刻可独立设置，提高生产效率和产品质量。
• 网络化控制系统：在网络化控制中，各控制分量可根据通信时延独立调整切换策略，降低时延影响。