重载抗冲击
低惯量、高载重比的四自由度并联双足机构，专为行走机器人设计，可在重载和冲击条件下稳定工作。
Yue, Zhang · Zang X. · Boyang, Chen · 张学贺 · 刘玉斌 · 赵杰
Advanced Intelligent Systems 2024
并联结构使得载荷分布在多个支链上，相比串联腿机构能承受更大负载。
采用仿人交叉四连杆膝关节和柔性小腿机构，可吸收冲击能量，保护关节。
髋关节采用2自由度不同转动中心的五杆球面机构优化，并设计被动膝、踝关节，使整体惯量最小化，有利于动态运动。