耐25 MPa深水
无耐压外壳与传动机构，四枚双喷射执行器直驱实现垂直及水平六模式敏捷运动，克服高压环境对微型水下机器人的限制。
Zhou, Xianxin · 陈维山 · 李凯 · Haoyuan, Zheng · Biao, Liu · Chen, Shuo · 张鲁 · 齐乃明
IEEE/ASME Transactions on Mechatronics 2023
执行器直接嵌入球壳，省去笨重的抗水压装置，结构紧凑。
四个执行器协同工作，实现垂直方向的上升、悬停、下沉和水平方向的直线、转弯、原地回转，机动性强。
与已发表机器人相比，无传动机构的直接驱动使本机器人运动速度相对较快。