消除控制抖振
针对下肢外骨骼康复机器人的轨迹跟踪问题，提出一种结合迭代学习与RBF神经网络滑模控制的策略，能够精确补偿肌肉扰动并实现关节力矩跟踪。
李静 · Huimin, Jiang · Gao, Moyao · 李爽 · 王占礼 · Pang Z. · Yang, Zhang · Yang, Jiao
Applied Sciences (Switzerland) 2025
采用RBF神经网络滑模控制，通过单隐层预反馈结构有效逼近肌肉扰动，消除了传统滑模控制常见的抖振现象。
仿真表明关节角度误差可控制在2°以内，其中踝关节最大误差仅0.72°，满足康复训练的精确性要求。
通过参数简化实现自适应调节，确保各关节力矩跟踪满足康复机器人的实时控制需求。