功率调制单元

输出功率放大3.1倍

利用步态周期中的空闲期储能，在支撑相爆发释放，从而以更小电机满足踝关节助力需求，且不干扰正常步态。

张明明 · 郭恺琦 · Zhiyi, Gao · 吴剑煌 · 陈义峰 · Dong M.

IEEE Transactions on Automation Science and Engineering 2024

参数信息

功率放大倍数

3.1

技术优势

功率放大3.1倍

通过将步态周期分为助力期和空闲期，在空闲期用机械优势将电机功率存储于弹性元件，在支撑相爆发释放，实测输出功率放大3.1倍。

不影响正常步态

人体实验表明，所提出的功率调制单元在提供助力的同时，对穿戴者正常步态影响很小。

应用场景

• 踝关节外骨骼：用更小电机实现踝关节助力，降低系统重量
• 软体外骨骼：将功率调制单元集成到软体外服，提升驱动效率
• 可穿戴机器人：为可穿戴机器人提供高效驱动模块，减轻电机负担
• 步态康复设备：在不影响正常步态的前提下提供踝关节助力，可用于步态训练