近触觉指尖传感器

近触觉与触觉一体

将接近觉与触觉融合于单一指尖传感器，增强机器人的触觉探索能力。

Junjie, Liao · 熊鹏文 · Liu, Peter Xiaoping · Li, Zhijun · 宋爱国

IEEE Transactions on Industrial Electronics 2023

技术优势

同时感知接近与触觉

传感器在接触前即可感知物体接近，为机器人提供预备信息，增强探索能力。

捕捉时空关联

利用拓扑图和亲和图两种图结构，显式建模传感单元之间的时间和空间联系与差异。

多感受野增强表征

通过注意力机制从不同感受野学习鲁棒特征表示，提升感知性能。

两项任务超越现有方法

在物体识别和抓取稳定性检测两项机器人任务中均优于现有最优方法。

应用场景

• 机器人触觉感知：在接触前获取物体接近信息，增强机器人感知与交互能力。
• 触觉传感器：将接近觉与触觉集成于单一指尖传感器，简化系统集成。
• 抓取稳定性检测：利用时空图网络提升抓取稳定性判断的准确性。
• 灵巧操作：提供丰富的近触觉与触觉数据，辅助精细操作。