咬合屈曲驱动软滚动机器人

每秒近一倍身长滚动

利用双稳态结构的快速响应与构型保持，同时实现高速度与低能耗，无需复杂控制。

杨鹏飞 · Yuqing, Mao · 刘泓 · Luyu, Gao · 黄烽 · ORecord 科技单元

Soft Robotics 2024

具体参数

滚动速度

{'zh': '0.95', 'en': '0.95'} BL/s

最大可攀爬台阶高度

{'zh': '15', 'en': '15'} mm

最大可攀爬斜坡角度

{'zh': '18.36', 'en': '18.36'} °

最大可跨越间隙长度

{'zh': '90', 'en': '90'} mm

技术优势

跑得快又省电

双稳态结构在滚动过程中构型几乎不变，大幅降低能量损耗，同时实现0.95 BL/s高速运动。

复杂地形任意走

可跨越高度15 mm的台阶、角度18.36°的斜坡、长度90 mm（0.443 BL）的断裂桥面，无需传感器或复杂控制。

应用场景

• 软体机器人：提供高速低耗的滚动运动方案，摆脱复杂控制与传感器依赖
• 仿生机器人：模仿生物刚柔耦合机制，通过双稳态屈曲实现形体快速切换
• 医疗机器人：结构柔软、控制简单，适于体内管腔等受限环境中移动与输送
• 地形勘探机器人：无传感器跨越台阶、斜坡与断桥，胜任未知非结构化地形勘探