快速有限时间收敛
针对推进器非线性故障，利用神经网络补偿不确定项，无需目标速度先验知识即可实现协同追踪。
Ge, Guo · Liu, Shang · Zhang, Chenliang
IEEE Transactions on Vehicular Technology 2025
通过估计未知目标速度的上界而非速度本身，设计自适应律，避免对速度先验信息的依赖。
基于推进器和舵的非线性特性建立故障模型，利用神经网络在线逼近并补偿不确定项。
通过设计使所有闭环信号快速有限时间一致有界，跟踪误差在有限时间内进入可调邻域。