自适应定时反步控制器

扰动补偿更抗扰

针对模型不确定与执行器饱和下的机器人，采用滑模扰动观测器与自适应辅助系统，实现定时高精度跟踪。

刘壮 · 刘健行 · Zhang, Ouyang · 赵悦 · Weiliang, Chen · Yabin, Gao

IEEE Transactions on Industrial Electronics 2024

技术优势

抗扰能力更强

自适应滑模扰动观测器实时补偿模型不确定性和摩擦等集总扰动，无需已知扰动上界。

饱和下仍稳定

设计了自适应定时辅助系统处理执行器饱和，避免控制输入超出限制导致系统不稳定。

收敛时间可预设

采用定时反步控制框架，保证跟踪误差在固定时间内收敛，收敛时间与初始状态无关。

应用场景

• 机器人运动控制：提升轨迹跟踪精度与抗扰性，缩短收敛时间。
• 工业机械臂：在模型不确定和执行器饱和下保持高精度作业。
• 人形机器人关节控制：为关节提供快速稳定的跟踪控制，应对扰动。
• 产线机器人轨迹跟踪：实现产线机器人抗扰、防饱和的精确轨迹跟踪。