一种能够以恒定传动比连接平行、相交或斜交轴的1自由度连杆机构，可实现旋转运动的精确缩放。
Kai, Liu · Kong, Xianwen · 于靖军
Mechanism and Machine Theory 2023
采用基于对偶四元数的代数综合方法，构造出的连杆机构能严格实现指定的恒定传动比，传递特性通过输入输出分析得到验证。
通过设定不同的传动比，机构既可以增速也可以减速，适应多种运动变换需求。