多源异构融合高精度
在一个因子图里同时估计连续轨迹与在线时偏，性能超过现有方法。
吕佳俊 · Lang, Xiaolei · Xu, Jinhong · Mengmeng, Wang · Yong, Liu · Zuo, Xingxing
IEEE/ASME Transactions on Mechatronics 2023
连续时间轨迹表示内在地支持在线估计测量时间偏移，无需外部硬件同步。
通过解析雅可比和概率边缘化，连续时间固定滞后平滑器在保持实时运行的同时，保留历史信息用于后续窗口。
在多个公开数据集及自采数据上的评估显示，所提系统实现了高精度位姿估计并超越已有最佳方法。