机器人超声扫描系统

自动定位肝脏标准切面

将强化学习用于机器人超声检查，无需操作者干预即可获取标准肝脏切面。

Chenyang, Li · Tao, Zhang · Ziqi, Zhou · Zhao, Baoliang · Zhang, Peng · 齐晓志

Electronics (Switzerland) 2025

参数信息

平均峰值信噪比（PSNR）

24.51 dB

结构相似性指数（SSIM）

0.70

平均Dice系数

0.80

技术优势

减轻医生负担

机器人自动完成标准切面定位，医生无需手动操作探头。

成像质量一致

系统获取的图像与目标标准切面高度相似，避免操作者间差异。

定位精度高

腹主动脉分割Dice系数达0.80，解剖结构定位准确。

应用场景

• 医疗机器人：用机器人自主完成超声检查，替代医生手动操作探头。
• 超声检查自动化：自动寻找肝脏标准切面，减少扫描流程中的人工干预。
• 医学影像导航：实时反馈图像与目标切面的相似度，指导探头调整。
• 机器人操控：强化学习策略控制探头在离散动作空间中移动。