变刚度免碰撞
通过可调支架和变刚度执行器调整出索点与缆索张力，在保持大负载能力的同时提升灵巧性并避免干涉。
Wu, Qingjun · 訾斌 · 胡波 · Li, Yuan
Chinese Journal of Mechanical Engineering (English Edition) 2025
通过调整与移动平台相连的可调支架，改变出索点位置，从而避免缆索与工件或末端执行器之间发生碰撞。
每条缆索配备变刚度执行器（VSA），可根据任务要求调整系统刚度，实现缆索张力的优化。
机器人具有易于模块化的特点，能够灵活改变构型以适应不同的工作空间和任务需求。
缆驱并联机器人固有的大工作空间和高负载能力在本设计中得以保留，同时通过变刚度改善了动态性能。