钣金抓取布局

两阶段优化减变形

面向多机器人装配中的大尺寸柔性钣金件，通过两阶段布局优化在保证抓取稳定的同时显著降低抓取变形。

Chenxi, Zhu · 万小金 · Zhengjie, Zhou

International Journal of Advanced Manufacturing Technology 2023

技术优势

模型预测更准了

GSA-Kriging代理模型比标准Kriging模型和其他代理模型更准确地反映抓取变形与布局的关系，为优化提供可靠基础。

优化省时省钱了

两阶段优化方法将抓取点分阶段处理，在保证优化效果的同时大幅提高计算效率，降低计算负担。

应用场景

• 汽车钣金装配：为车门等大尺寸钣金件设计最优抓取点布局，减少装配中的抓取变形。
• 机器人抓取：提供基于代理模型的抓取布局优化方案，保证多指抓取稳定且变形小。
• 工业机器人应用：方法可直接用于工业机器人装配线上的钣金抓取点设计，提高生产质量。
• 智能制造系统：通过数据驱动的代理模型与优化算法，实现抓取布局的智能快速设计。