最大坡度翻倍
采用两级滑动与滚动机构实现车身侧倾角调节，通过控制车轮与地形接触姿态、质心投影和车轮载荷，大幅提升松软坡地通过性。
Shipeng, Lyu · Wenyao, Zhang · Chen, Yao · Zheng, Zhu · Jia, Zhenzhong
Biomimetics 2023
通过滑动和滚动两级调节，可大幅改变车体侧倾角，从而让漫游车爬上原本两倍坡度的松软斜坡。
滚动机构类似人的踝关节，可改变轮子与地面的接触姿态，从而主动调节附着力和驱动力分配。
通过调整机构，可将质心投影保持在支撑多边形内，降低侧翻风险，提高稳定性。