分层包容控制器

对称凸包双向聚类

通过分层符号有向图与分层协作输出调节，实现对称凸包内的二部聚类包容行为，无需内部度平衡假设。

马大中 · Jingshu, Sang · 刘磊 · 王占山

IEEE Transactions on Cybernetics 2025

技术优势

无需内部度平衡

通过分层结构，利用辅助层中的对抗交互替代现有方法对领导者内部度平衡的假设。

放宽控制框架限制

扩展协作输出调节框架以解决分层镜像协作问题，克服现有类型控制协议和框架的不足。

应用场景

• 多机器人协同：让两组机器人在二维空间对称区域协同工作，如搬运与巡检。
• 编队控制：用于多领队情况下编队进入指定凸包区域，保持队形。
• 群体协作：为非合作与对抗关系共存的群体协作提供分布式控制方案。
• 异构系统控制：适用于模型参数不同的异构多智能体系统协同控制。