抗扰不保守
通过可收缩管径设计，在系统约束下兼顾跟踪精度与抗扰能力。
张金会 · Li, Sihang · 吴元清 · 黄冉 · Meng, Huan
IEEE/ASME Transactions on Mechatronics 2025
改进的管MPC在求解最优控制问题时隐式满足约束，且通过内环收缩管径，使实际轨迹更接近最优轨迹。
采用变增益自抗扰控制，在跟踪微分器和扩张状态观测器中引入基于误差的变增益函数，提高瞬态和稳态性能。
论文明确给出了跟踪微分器和扩张状态观测器中变增益函数的取值范围，便于工程实现。