全内外角越障吸附
能连续跨越地面-墙面-天花板间的内外角，为大型钢结构现场作业提供磁吸附移动平台。
Li, Peixing · 73303940 · Zhang, Lin · Zhao, Yiyang · Guan, Enguang · Yan, Xu · Haifeng, Ji · Li, Peibo · Zhao Y.
Journal of Field Robotics 2025
机器人既能实现地面与竖直墙、竖直墙与天花板之间的全内角适应，也能实现竖直墙与顶面、天花板与上竖直墙之间的全外角适应，因此可以连续跨越复杂钢结构的转折处。
利用ANSYS Maxwell对磁吸附力进行仿真，并分析了机器人在内外角过渡时的吸附力曲线，确保运动过程中吸附安全。
对机器人关键结构部件进行有限元分析，验证结构设计的鲁棒性，确保在各种工况下可靠运行。