自主导航观测时序

提出了一种基于可观测性的自主导航序列图像观测时序规划方法，可在不明显降低导航精度的前提下有效减少图像处理计算量。

Li, Jiaxing · Wang, Dayi · Dong, Tianshu · 李茂登 · Xu, Chao · Fu, Fangzhuo Zhou

Yuhang Xuebao/Journal of Astronautics 2023

参数信息

路标观测次数减少率

45.9 %

技术优势

减少观测次数

通过可观测性分析确定保证状态可观测的最少观测次数，并以此作为切换路标的边界条件，从而避免不必要的观测。

自适应规划时刻

通过优化构建的深度估计误差模型得到最优观测时间间隔，使观测时序能够根据环境自适应调整。

降低计算负担

仿真结果表明，在不显著影响导航精度的前提下，路标观测次数减少了45.9%，从而减轻了机载图像处理算法的计算负担。

应用场景

• 行星着陆导航：在行星着陆任务中，减少图像处理负担，缓解星载计算机的计算压力。
• 深空探测：在深空探测任务中，自主导航可降低对地面测控的依赖，提高任务自主性。
• 自主导航：用于提高未知环境下基于序列图像的自主导航能力。