双臂空间机械臂

基座速度近零

在完成时间最优路径跟踪的同时，有效抑制基座运动，保障卫星平台稳定性。

Quan, An · 张尧 · 胡权 · Li, Mou · Jinjian, Li · Anyuan, Mao

IEEE Transactions on Aerospace and Electronic Systems 2023

技术优势

求解高效

将原问题转化为稀疏凸优化程序，数值结果表明能高效确定沿预设路径的轨迹。

实验验证可行

使用GLUON机器人进行了实验，目标实际位姿与预设位姿之间的跟踪误差验证了方法的可行性。

应用场景

• 空间在轨服务：在轨维修、燃料加注等操作中，抑制基座扰动以保持服务卫星姿态稳定，确保机械臂精确作业。
• 空间机器人：为空间机器人提供满足多约束的时间最优轨迹，提升任务执行效率与可靠性。
• 机械臂：使机械臂在沿预设路径运动时规划出时间最短的关节轨迹，同时保证基座稳定。