快速导向锚定立体RCNN

降算力不降精度

用实例级视差估计解决像素级信息丢失，在双目三维检测中实现计算成本与回归精度的更优折中。

Tao, Chongben · Cao, Chunlin · Cheng, Hanjing · Gao, Zhen · Luo, Xizhao · 70773446 · 郑四发

Advanced Engineering Informatics 2023

技术优势

算力需求低

用概率图生成稀疏锚点，大幅减少锚点数量，从而降低特征提取的计算负担。

无需深度先验

仅使用双目图像即可完成检测，不依赖深度传感器或外部位置先验，便于部署在低成本平台上。

像素信息不丢

实例级视差估计结合实例分割掩码，解决原始图像像素级信息丢失问题，提升三维框中心深度精度。

应用场景

• 自动驾驶三维目标检测：替换现有双目检测模块，在车规级芯片上以更低算力实现实时三维目标检测。
• 工业机器人视觉感知：为机械臂抓取提供快速双目三维定位，不依赖深度相机，降低系统成本。
• 无人机环境感知：在无人机有限算力下，用双目图像实现障碍物检测，无需额外深度传感器。
• 移动机器人导航：为移动机器人提供轻量级三维感知，辅助避障与路径规划。