19.5FPS实时除草
集成改进YOLOv5视觉的自主水田除草机器人，可实现高速精准的秧苗识别与行间除草。
Ju, Jinyan · Guoqing, Chen · Lv, Z. · Minyi, Zhao · 孙良 · Wang, Zhentao · 王金峰
Computers and Electronics in Agriculture 2024
MW-YOLOv5s结合MobileViTv3与WIoU损失，在不同水田背景和生育期下对秧苗的识别精度达90.05%，mAP达92.32%，同时保持19.51 FPS的实时速度。
田间试验表明，该机器人除草率达82.4%，伤苗率仅2.8%，满足水田机械除草的农艺要求，可替代人工操作。
利用最小二乘法从识别结果中提取秧苗导航线，控制系统通过反馈控制实时操控除草机，实现自适应巡航，无需人工干预。