摆动抑制协同运输
无需复杂基于模型的控制框架，采用深度强化学习实现双四足机器人动态行走中协同运输系绳载荷并抑制摆动。
Zhu, Hongwu · Shunzhe, Yang · Weiqi, Wang · Xuchun, He · 丁宁
2023
不依赖复杂的基于模型的控制框架，策略可直接部署用于动态行走。
通过域随机化缩小仿真与现实的差距，使训练策略能在真实机器人上工作。
演示了全向行走和定向行走两种运动方式，能够跟踪矩形和八字形路径。