全局跟踪控制器

全域无奇异收敛

基于原始跟踪误差方程设计，首次实现类车移动机器人全局轨迹跟踪与姿态稳定的统一控制。

Yan, Kai · 马保离 · Yan, Kai

International Journal of Robust and Nonlinear Control 2024

技术优势

全局收敛

基于原始误差方程设计，吸引域全局，避免初始误差限制。

无奇异

不依赖模型变换，无需处理变换引入的奇异点。

统一控制框架

同一控制器通过设定特定参考轨迹即可实现轨迹跟踪与姿态稳定。

严格证明验证

收敛性通过反证法和Barbalat引理严格证明，且经仿真与实车实验验证。

应用场景

• 移动机器人控制：为类车机器人提供可直接部署的全局控制器，无需模型转换。
• 具身智能导航：统一轨迹跟踪与姿态稳定，简化导航控制模块。
• 自动驾驶车辆控制：消除奇异且全局收敛，提升自动驾驶车辆控制鲁棒性。