超声引导微型穿刺机器人

手动探针替代

将超声成像与穿刺机构集成于一体，无需外置导航即可实时监控针尖，简化经皮穿刺操作。

张勤俭

Journal of Mechanisms and Robotics 2025

参数信息

Puncture error

0.5 mm

腹部体模中穿刺误差

1.98 mm

乳腺体模中穿刺误差

1.41 mm