体素映射LiDAR里程计

长期定位抗漂移

融合LiDAR里程计与自适应地图更新，在多样化环境中提供长期稳定、抗漂移的定位能力。

Hong, Liu · Pan S. · Xiang, Wang · 高旺 · 蔚保国 · Heng, Zhao

IEEE Transactions on Instrumentation and Measurement 2025

技术优势

地图过期也不怕

系统会根据当前环境的匹配程度动态调整地图更新频率，用LiDAR里程计的点云对先验地图进行自适应更新，从而应对地图波动或局部缺失带来的定位退化。

比最优方法还准

在长期变化公共数据集和自研设备上的验证结果表明，本算法的定位精度优于其他最先进方法，具有明确的性能优势。

两个模块缺一不可

消融实验证实了各子模块（自适应地图更新、不确定性建模与IESKF融合）对整体定位性能的提升是必不可少的。

应用场景

• 无人机自主导航：在无GNSS的长期任务中，为无人机提供无漂移的位姿估计，保证导航稳定。
• 自动驾驶定位：车辆在大范围行驶中，用先验地图定位消除里程计累积误差，确保全局一致。
• GNSS拒止环境定位：在没有卫星信号的环境中，依靠地图匹配提供全局约束，实现可靠定位。
• 移动机器人定位：移动机器人在长期运行中保持定位稳定，适应环境变化和地图不完整。