双电机变刚度驱动器

双电机负载共享

两台电机同时出力，通过行星齿轮机构连续调节刚度，提升外骨骼人机交互的柔顺性与安全性。

Zhang, Maozeng · 李会军 · Shi, Ke · 宋爱国

IEEE/ASME Transactions on Mechatronics 2025

技术优势

双电机出力

动力传递机构使两台电机能够同时对外输出功率，不是一台驱动、一台空转。

刚度连续可调

变刚度机构采用改进的行星齿轮机构，通过调节有效杠杆臂长度来实现刚度变化，结构紧凑且调节连续。

运动不抖动

级联PI控制器将位置环直接作用于偏转角和刚度，避免了运动过程中的不期望移动。

应用场景