平坦地形不停摆
一种基于地形复杂度互信息的主动探测策略，驱动AUV主动驶向地形起伏区域，实现更可靠的闭环检测与水下导航。
Yu, Ling · 李晔 · 马腾 · Cong, Zheng · Shuo, Xu · Zhihui, Li
Applied Ocean Research 2023
主动驶向地形起伏区域，避免平坦地形下的虚假匹配，从而获得有效的闭环约束，提升定位与建图精度。
地形复杂度相关的互信息效用函数在探索新区域与回访已知地形之间进行优化权衡，使AUV在未知环境中自主决策。
基于ROS与Unity3D构建仿真系统，用于验证算法，便于后续研究者复现与扩展。