0.03 mm 重复定位
一套整机可交付的灵巧手，以球面六杆机构复刻拇指腕掌关节，单指4自由度、整手6自由度，能在指尖实现高精度操作。
Su, Congjia · 王睿 · Cui, Shaowei · Wang, Shuo
IEEE Transactions on Instrumentation and Measurement 2024
指尖重复定位精度达 0.0302 mm，保证高精度操作任务的一致性。
最大抓握力 36 N，足以应对大多数抓取与操作需求。
基于触觉反馈的柔顺控制器可在 0.6 s 内调节接触力，实现主动柔顺交互，避免损伤物体。
采用 3 自由度球面六杆机构模仿人类拇指腕掌关节，实现屈伸、外展内收和旋前旋后运动。