注意力融合点云图像
用注意力机制探索点云与图像间的潜在关系，替代严格点对像素硬关联，实现更充分的多模态信息挖掘。
武越 · 刘佳明 · 公茂果 · 苗启广 · 马文平 · 徐偲
Information Fusion 2024
抛弃严格的点对像素硬关联，使用注意力机制探索潜在关系，从而更好地应对传感器时空不对齐。
提出单模态数据增强方法，仅对点云做跨模态对比学习，无需生成成对样本即可显著提升精度。
在 SemanticKITTI 和 nuScenes-lidarseg 两个大规模基准上取得先进结果，验证了方法有效性。