易附着更易脱离
足式攀附与轮式移动的固有问题被双轨机构同时化解，让机器人在粗糙竖直面上既能可靠附着、又能顺畅脱离。
Liu, Yanwei · Wang, Hao · Hu, Chongyang · 李鹏阳
Biomimetics 2023
每个刺足沿着专门设计的双轨运动，在离开墙面的阶段被单独引导，避免了强行拔出时与墙面勾连。
实测在砂纸、砖面、含卵石混凝土墙和粗灰泥墙四种差异很大的竖直表面上稳定移动，说明对墙面材质不挑剔。
在保证可靠附着和容易脱离的同时，垂直爬行速度仍达到36 mm/s，没有因为解决拔刺问题而把机器人做成慢速的精密机构。