180°+极端弯曲可控
采用旋转与回转双磁体驱动策略，实现全局大变形与局部小变形的精准切换。
Yupei, Zhang · Weilun, Song · An, Li · Ningbo, Xu · 刘晓菲 · Zhang, Yong · Li, B. · Yi, Lyu
IEEE/ASME Transactions on Mechatronics 2025
结合磁偶极子理论与链式梁约束模型，能精确表征非均匀磁场中的极端大变形，无须分段近似。
有限元仿真和实验测试均证实模型准确，可直接用于设计优化与控制，减少试错成本。
旋转与回转两种策略可按需切换，实现全局大变形与局部小变形的精准控制，适应不同介入场景。