动态灵巧操作轨迹算法

覆盖投掷接住等任务

该算法将多种动态灵巧操作任务统一分解为操作基元，通过自由终端最优控制生成满足位姿与力约束的轨迹，显著提升规划效率。

Zhou, Cheng · Wentao, Gao · Weifeng, Lu · Yanbo, Long · Yang, Sicheng · Zhao, Longfei · Huang, Bidan · Zheng, Yu

2023

技术优势

统一处理多类任务

将投掷、接住、动态重抓取、动态交接等任务统一分解为操作基元，无需为每类任务单独设计方法。

同时满足位姿与力约束

在规划物体与机器人轨迹时显式考虑位姿与力连接约束及期望接触力维持，提升操作可靠性。

应用场景

• 机器人动态操作：为动态操作任务提供通用轨迹生成方案，避免逐任务定制。
• 软体机器人控制：算法可扩展至软体机器人，处理接触力维持等约束。
• 人形机器人灵巧操作：支持人形机器人执行投掷、交接等灵巧操作轨迹规划。
• 具身智能操控：为具身智能体提供运动规划模块，实现复杂动态交互。