双模仿生移动，模块可扩展
一种受蠕虫启发的模块化集群张力机器人，仅用两个电机即可实现蚯蚓式和尺蠖式两种移动模式，模块数可扩展且无需增加驱动器。
杨庆 · Liu, Xinyu · Ze, Yu · 连宾宾 · 孙涛
Journal of Mechanisms and Robotics 2024
仅用两个电机即可实现蚯蚓式和尺蠖式两种移动模式，减少了驱动器的数量。
模块化集群结构使机器人能根据需要增加模块数量，而无需增加驱动器。
揭示了结构参数（如缆孔间隙、摩擦、弹性缆刚度等）与运动性能（形态、位移、速度）之间的映射关系。
开发了双模块样机并进行了实验，验证了建模方法的有效性和合理性。