三自由度点质量缆索驱动并联机器人

大工作空间与高负载

一种可通过调整缆索锚点位置改变工作空间范围的可重构并联机器人，比固定构型机器人更能适应不同任务。

Xiaoyan, Wang · 张斌 · 尚伟伟 · 丛爽

IEEE Transactions on Industrial Electronics 2023

技术优势

任务适应性强

锚点位置可根据任务调整，从而改变机器人的工作空间和性能，相比固定构型更能满足多样化需求。

能耗降低

动态重构中通过L1范数优化最小化需要移动的锚点数量，实验证明可有效节省执行器能量。

自动决策

算法自动决定何时、移动哪些锚点以及如何移动，无需人工干预。

应用场景

• 工业自动化装备：可灵活调整工作空间以适应不同产品装配任务，避免更换机器人。
• 可重构制造系统：通过重新配置机器人结构快速响应生产线变化，减少停机时间。
• 大工作空间操作：利用缆索驱动实现大范围操作，同时保持高负载能力。