定位误差降75%
用双应答器替代单应答器，依次估计横滚、俯仰和航向安装误差，快速收敛到0.001°以内，显著提升超短基线系统定位精度。
刘宝衡 · Xiaochuan, Zhang · Jia, Shuyang · Sichen, Zou · Tian, Deyan · 笪良龙
Polish Maritime Research 2023
估计值在3次迭代内收敛到0.001°以内，远高于常规标定精度。
水平定位误差可降低近75%。
仿真和实测均验证了方法的有效性和鲁棒性，能显著提升USBL系统定位精度。