膝力矩降13.3%
以髋膝关节力矩与单腿能耗为目标优化大腿小腿比例，优化后的腿部结构在仿真中同时降低峰值力矩与总能耗，为轮腿平台提供可直接替换的整腿方案。
Jingshuo, Xie · 韩立金 · 刘辉 · Nie, Shida · Xuanhu, Zhao · Ren, Xiaolei · 74552919
Mechanisms and Machine Science 2024
通过优化大腿与小腿长度比例，在仿真中膝关节力矩降低13.3%，减轻了执行器负担。
优化后的腿部参数使单腿总能耗降低6.3%，有助于延长续航时间。
只需改变大腿和小腿长度比例即可获得性能提升，无需改变驱动或控制方式。