机器人磨削轨迹规划

针对大型复合曲面工件，提出一种结合方向包围盒等平面算法与移动-磨削同步策略的轨迹规划方法。

Yi, Hua · 王学武 · Ye, Wang · Chen, Sanyan · Lin, Zongjie

Journal of Manufacturing Processes 2024

技术优势

适配大型曲面

基于工件方向包围盒的等平面算法，结合叶片特征规划轨迹，适合大型复合曲面磨削。

机器人灵活性有保证

通过工作站位置优化模型改善机器人可操作度，确保在各工作站位置机器人都能灵活作业。

磨削与移动同步

基于移动平台轨迹插值实现磨削与移动同步，提升大型工件加工效率。

应用场景

• 风电叶片磨削：用于风电叶片生产中的磨削工序，实现移动机器人自动化磨削。
• 大型工件加工：用于大型复合曲面工件加工，无需固定底座。
• 机器人自动化：为机器人磨削提供轨迹规划和同步策略。